一. 工業機器人的結構與功能

工業機器人一般由3個部分、6個子系統組成

1. 機械部分機械部分包括工業機器人的機械結構系統和驅動系統。機械部分是工業機器人的基礎，其結構決定了機器人的用途、性能和控制特性。

（1）機械結構系統，即工業機器人的本體結構，包括基座和執行部位，有些機器人還具有行走部位，是機器人的主要承載體。機械結構系統的強度、剛度及穩定性是機器人靈活運轉和定位的重要保證。

（2）驅動系統，包括工業機器人動力裝置和傳動部位，按動力源分為液壓、氣動、電動和混合動力驅動，其作用是提供機器人各部位、各關節動作的原動力，使執行部位產生相應的動作。驅動系統可以與機械系統直接相連，也可通過同步帶、鏈條、齒輪、諧波傳動裝置等與機械系統間接相連。

2. 傳感部分

傳感部分包括工業機器人的感受系統和機器人-環境交互系統。傳感部分是工業機器人的信息來源，能夠獲取外部和內部信息來指導機器人的運作。

（1）感受系統，是工業機器人獲取外界信息的主要窗口，機器人根據布置的各種傳感元件獲取周圍環境狀態信息，對結果進行分析處理后控制系統對執行元件下達相應的動作指令。感受系統通常由內部傳感器模塊和外部傳感器模塊組成：內部傳感器模塊用于檢查機器人自身狀態；外部傳感器模塊用于檢查運作對象和作業環境。

（2）機器人-環境交互系統，是工業機器人與外部環境中的設備進行相互聯系和協調的系統。在實際生產環境中，工業機器人通常與外部設備集成為一個功能單元。該系統幫助工業機器人與外部設備建立良好的交互渠道，能夠共同服務于生產需求。

3. 控制部分控制部分包括工業機器人的人-機交互系統和控制系統。控制部分是工業機器人的核心，決定了生產過程的加工質量和效率，便于運作人員及時準確地獲取作業信息，按照加工需求對驅動系統和執行部位發出指令信號并進行控制。

（1）人-機交互系統，是人與工業機器人進行信息交換的設備，主要包括指令給定裝置和信息顯示裝置。人-機交互技術應用于工業機器人的示教、監控、仿真、離線編程和在線控制等方面，優化了運作人員的運作體驗，提高了人機交互效率。

（2）控制系統，是根據機器人的作業指令程序以及從傳感器反饋回來的信號，支配工業機器人的執行部位完成規定動作的系統。控制系統可以根據是否具備信息反饋特征分為閉環控制系統和開環控制系統；根據控制原理可分為程序控制系統、適應性控制系統和人工AI控制系統；根據控制運動的形式可分為點位控制系統和連續軌跡控制系統。

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