自動拆垛機(jī)執(zhí)行的多是抓放操作，成袋裝粉煤灰拆垛機(jī)-倉庫拆垛輸送流水線，即機(jī)器人從堆垛好的托盤上抓取物料，沿運(yùn)動路徑將其放置在傳送帶位置的動作循環(huán)。故根據(jù)機(jī)器人在完成拆垛作業(yè)時其與傳送帶及托盤的位置關(guān)系，綜合考慮運(yùn)動過程障礙物情況，選用“門”字形運(yùn)動軌跡。注意到機(jī)器人末端執(zhí)行器在完成托盤上不同位置紙箱的碼放時，所走軌跡均為“門”字形，僅因物料在托盤上位置不同導(dǎo)致軌跡起始點(diǎn)坐標(biāo)不同。

自動拆垛機(jī)拆垛機(jī)由進(jìn)垛輸送線、產(chǎn)品抱夾升降平移裝置、隔板升降平移堆垛裝置及托盤升降平移堆垛裝置幾部分組成。工作時。托盤垛靜止，由搬移裝置升降取物料。

整垛產(chǎn)品置于進(jìn)垛輸送線，人工拆除外包裝膜后輸送至卸垛工位，隔板升降平移機(jī)械手將隔板吸取并堆疊至隔板收集倉。產(chǎn)品抱夾升降平移機(jī)械手將整層產(chǎn)品抱夾搬移到產(chǎn)品輸出輸送線上，由輸送線送出，所有產(chǎn)品和隔板完成搬移堆疊后，托盤由進(jìn)垛輸送線輸送至托盤收集工位，托盤升降平移機(jī)械手將托盤夾取并堆疊至托盤收集倉。當(dāng)隔板或托盤堆疊到高度和數(shù)量時，將發(fā)出聲光提醒，由人工取出。

自動拆垛機(jī)可直接將料袋放在自動拆包機(jī)的機(jī)械傳輸帶上，然后料袋進(jìn)入拆包機(jī)倉進(jìn)行拆包卸料料。拆垛機(jī)器人具有定位精度高、運(yùn)行速度快、工作范圍大等特點(diǎn)。它采用腰式機(jī)座結(jié)構(gòu)，使機(jī)器人站立更加穩(wěn)固平穩(wěn)，便于旋轉(zhuǎn)、移動。關(guān)節(jié)式結(jié)構(gòu)的巧妙設(shè)計，使得手臂內(nèi)的伸縮范圍。即使空間狹小，也運(yùn)用自如，更適合卸垛作業(yè)。豐富多樣的抓手形式，可廣泛應(yīng)用于石化、飼料建材等行業(yè)。可全天候作業(yè)，配備拆垛機(jī)器人可替代不少工人的工作量，由此每年能節(jié)省幾十萬的人力資源成本，達(dá)到減員增效！