立柱機器人單工位碼垛線體工作過程 在工人完成產品的裝箱后，進入輸送線1，產品輸送到封箱機中，然后經過輸送線2，在2號線中有一個定位裝置也可稱定位擋板，此裝置和定位板可以完成箱體的旋轉和定位，可以讓箱體靠左側定位，然后輸送到緩沖區1，緩沖區有一個助推裝置，此裝置可以將箱體合適的輸送到空閑的空間，在將裝滿的托盤推動動緩沖區2。緩沖區上方為碼垛機器人，機器人通過機械手吸盤將15個箱子（小袋裝可以碼15個，盒裝和聽裝可以碼8-10個）整體提升垂直提升，在水平運行，以躲避安全通道，寬度和高度均為2米，經過安全通道后垂直放置在碼垛區，前面的定位擋板已經將箱體旋轉，所以機械手不需要旋轉，在放置完成后，按照原路徑返回。碼跺區完成10層碼跺后，由叉車將其叉走，在放置空閑碼盤。前面的緩沖區2碼盤在箱體被移走后為空盤，由人工移走再等緩沖區1碼盤運送過來的時候放置在緩沖區1即可。其中，系統還設有緊急停止按扭，可手動、自動停止；機器人支撐架工作范圍內裝有光柵安全系統，在故障或異常情況下報警信號燈亮，系統緊急停止，在手動狀態下排除報警后系統方可繼續運行；有自動記憶功能，在停電或故障情況后可繼續完成工作。

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